Статья 1602

В нашем примере с котлом это время движения возмущений в потоках топлива и воздуха по трубопроводам. В некоторых случаях чистое запаздывание пренебрежимо мало, в других его необходимо учитывать, и оно определяет все поведение системы.
Наиболее интересным следствием, вытекавшим из работ Найквиста и Боде, оказалось то, что устойчивость системы определяется целиком ее свойствами на частотах, где коэффициент усиления разомкнутого контура равен единице.
Прежде чем подробнее говорить об этом, посмотрим на механизм возникновения неустойчивости с частотной точки зрения. Устойчивость теряется тогда, когда отрицательная обратная связь становится положительной. Это значит, что за счет фазовых запаздываний в системе синусоидальный входной сигнал сдвинется на половину своего периода или на радиан.
Действительно, рассмотрим систему, обладающую свойством инверсии - изменения знака сигнала на противоположный.