Статья 1609

Трудности заключаются в том, что, во-первых, точные параметры объектов неизвестны и обычно склонны к дрейфу - медленному изменению.

Во-вторых, требуется определить три параметра, коэффициент усиления пропорциональной части, постоянную времени или коэффициент усиления интегрирующей части это взаимно-обратные величины, постоянную времени или коэффициент усиления дифференцирующей части в данном случае это совпадающие величины.
Постоянная времени интегрирования есть время, за которое в переходном процессе величина выходного сигнала станет равной входному, постоянная времени дифференцирования есть отношение выходного сигнала к скорости нарастания входного, выраженной в В-с или в А-с. Размерность постоянных времени, естественно, выражается в секундах.